La cinématique réfère généralement à l'étude de la géométrie du robot.
两个关节对应$\theta_1, \theta_2$，臂长$l_1, l_2$。
cinématique : comment présenter les mouvements.
- cinématique directe :
$\theta, l \mapsto x, y$
- cinématique inverse $$ \theta = \pm \arctan (y / x) - \arcsin (l_2 \sin (\theta_2)/(x^2+y^2)) $$
en 3D
La cinématique directe est facile à résoudre, l'inverse est plus compliquée.
L'ensemble des espaces sans collision est l'espace libre.
(e.g. un sous-espace de
空间中取数个点，观察两两之间的连线，是否被障碍阻隔。
- comment savoir si un chemin cause une collision ?
- des goulots d’étranglement 瓶颈
在领域中选择点观察是否有碰撞，重复此过程。