somehand 将人手动作映射到可配置的机器人灵巧手模型 —— 从摄像头输入一路到真机控制。
| 来源 | 说明 |
|---|---|
| MediaPipe 摄像头 | 从摄像头实时手部追踪 |
| MediaPipe 视频 | 对视频文件离线追踪 |
| PICO VR | 通过 PICO Bridge 接实时手部输入 |
| hc_mocap UDP | 通过 UDP 接实时手部数据 |
| 已录制数据 | 回放以上任意来源生成的 .pkl 录制 |
| Backend | 说明 |
|---|---|
| viewer | MuJoCo 可视化（单手或双手） |
| sim | MuJoCo 物理仿真 |
| real | 真机硬件控制（仅支持单手） |
| 文档 | 内容 |
|---|---|
| 快速开始 | 安装、资产下载、可选 SDK 配置、首次运行 |
| 运行模式 | 各 CLI 模式的用途、适用场景、全部参数 |
| 配置说明 | YAML 配置结构、schema、该改哪个文件 |
| 资产与模型 | 资产分组、外部仓库、20+ 支持手模型 |
| 常见问题 | 常见安装与运行问题及解决方式 |
| 维护指南 | 更新流程、验证方式、维护规则 |
本仓库当前主要面向：
- 单手 retargeting —— 基于 YAML 配置驱动
- 双手可视化 ——
viewer模式下的双手回放与渲染 - 轻量仓库 —— 大体积运行时资产托管在外部
在假设某个输入源 + backend 组合可用之前，请先阅读 运行模式。