直接比较WAM参考与真实机器人state：LD_LIBRARY_PATH='' .venv/bin/python scripts/audit_libero_wam_states.py --seed 42，配置为configs/libero_wam_state_comparison_20261019.json。复用保存的10份同源图像预测，只读R2的observation.state，不读取专家action；输出位置/SO(3)误差、开度误差、保持初态基线及指纹。不会重新推理或跑物理；已有输出拒绝覆盖，复跑须另设output_dir。
从仓库根执行 LD_LIBRARY_PATH='' .venv/bin/python scripts/run_experiment.py --seed 42 --stage all --plots。
--config 指定 JSON；--seed 必须显式提供并与配置相同；stage 可选 extract、analytic、calibrate、all（默认）或 report。前三者分别运行到 P0、P1、P2；all 包含 P3 与 Markdown/JSON 报告；report 只使用已有指标。--plots 需要 .[report]，生成曲线不进行新的参数选择。
算法位于 src/s2a/，入口负责组织运行。原始数据只读，不访问视频，不启动 Cosmos dataloader。相对 output_dir 以 S2A 根目录解析并限制在 outputs/ 内。重跑会覆盖同名实验产物；需保留另一轮时使用新的 output_dir。
样本 provenance、SHA256、代码版本、依赖版本、网格和 seed 随产物保存。实验合同及证据分级见 计划 与 记录。
LD_LIBRARY_PATH='' .venv/bin/python scripts/verify_artifacts.py --seed 42 检查保存的产物/源码指纹、test rollout 完整性及所有最终送出命令的范数/变化率界。完整性通过与控制性能验收分别报告。
run_cross_dataset.py --seed 42 执行冻结的60条Panda跨数据集轨迹，使用各自TCP合同验证解析式，并单列原始Cartesian action或nominal master-joint FK差异。结果写 outputs/cross_dataset_franka/；只读原始数字列，不执行控制。RoboMIND-v1为真实日志，M1/A1为仿真日志。各自分类、指纹与未验证项随报告保存。
run_libero_simulation.py 是独立MuJoCo单trial入口；run_libero_matrix.py 组织 qualification、prediction_replay 或 policy 成对矩阵。仿真子进程固定用S2A的 outputs/libero_env311，每步实际调用环境前向控制，并保存当前状态、已生成目标、执行命令及执行后状态。serve_libero_policy.py 等待空闲GPU和其他训练结束，从S2A工作目录只读加载固定Cosmos权重；后续显式指定物理 --gpu 4、5、6 或 7，最多四个并行副本，端口和rendezvous互相独立。历史五副本映射不可直接复用。启动器是前台监控进程，服务PID保存在outputs中，仅清理本轮拥有的进程。
summarize_libero_simulation.py --seed 42 独立核查37项实际仿真的物理时钟、state error、最终命令幅值/变化率、固定参考成对一致性和源码/输入/产物指纹。--allow-incomplete 只生成明确标记未完成的阶段报告，不将缺失项计为通过。完整性校验与任务成功率分开判断。所有命令前使用 LD_LIBRARY_PATH=''。
2026-10-19入口：run_libero_audit.py按显式config执行case×episode物理矩阵，支持严格--resume；prepare_libero_holdout.py和prepare_libero_published.py生成事先冻结的fixture。audit_libero_provenance.py分别在h5py解释器export与PyArrow解释器verify，按整段命令内容核对来源，再分别评价HDF5/R1/R2观测。audit_libero_predictions.py独立核对所有已完成模型响应的单位/归一化/mask/时钟；summarize_libero_audit.py核对当前矩阵、执行状态、真实前向误差和代码/输入/输出指纹；plot_libero_audit.py生成可导出的PNG/PDF。具体命令和证据边界见根README与 plans/v0.0.1/record_20261019.md。
WAM 效果专项使用 configs/libero_wam_effect_20261019.json，历史五服务映射为 GPU 0–4/8480–8484；分量干预使用 configs/libero_wam_components_20261019.json，历史映射为 GPU 5–7/8485–8487。这些是已完成实验的资源记录，不能直接重启旧八卡编排器。复跑必须先明确重排至物理GPU4–7并记录新映射；服务命令为 CUDA_VISIBLE_DEVICES=<允许卡> LD_LIBRARY_PATH='' .venv/bin/python scripts/serve_libero_policy.py --config <config> --seed 42 --gpu <允许卡> --port <port>，随后检查 /info 的权重路径。权重、推理代码和数据保持外部只读。依赖先前来源审计的 published bridge；复跑需生成该 bridge 或通过配置提供已校验的同源参考，并修改 output_dir，所有已有物理证据拒绝覆盖。
CUDA_VISIBLE_DEVICES='' LD_LIBRARY_PATH='' .venv/bin/python scripts/fingerprint_libero_checkpoint.py --config configs/libero_wam_effect_20261019.json --seed 42
CUDA_VISIBLE_DEVICES='' LD_LIBRARY_PATH='' .venv/bin/python scripts/run_libero_effect.py --seed 42 --stage controls
CUDA_VISIBLE_DEVICES='' LD_LIBRARY_PATH='' .venv/bin/python scripts/run_libero_effect.py --seed 42 --stage wam
CUDA_VISIBLE_DEVICES='' LD_LIBRARY_PATH='' .venv/bin/python scripts/run_libero_effect.py --config configs/libero_wam_components_20261019.json --seed 42 --stage components --workers 3
CUDA_VISIBLE_DEVICES='' LD_LIBRARY_PATH='' outputs/libero_env311/bin/python scripts/prepare_libero_contact_bounds.py --seed 42
CUDA_VISIBLE_DEVICES='' LD_LIBRARY_PATH='' outputs/libero_env311/bin/python scripts/prepare_libero_workspace_bound.py --seed 42
# 待 oracle_response 与 wam_affine 的完整原始轨迹生成后运行；变慢的冻结参考重放只作诊断
CUDA_VISIBLE_DEVICES='' LD_LIBRARY_PATH='' .venv/bin/python scripts/run_libero_endpoint_diagnostic.py --seed 42
CUDA_VISIBLE_DEVICES='' LD_LIBRARY_PATH='' .venv/bin/python scripts/summarize_libero_effect.py --seed 42
CUDA_VISIBLE_DEVICES='' LD_LIBRARY_PATH='' .venv/bin/python scripts/plot_libero_effect.py --seed 42
CUDA_VISIBLE_DEVICES='' LD_LIBRARY_PATH='' .venv/bin/python scripts/export_libero_effect_video.py --seed 42同步入口验证 HTTP 前后完整物理状态和仿真时间不变，全部前 8 个目标真实执行。分量干预在 world/source 点替换分量、保留 WAM 原始输出；含 oracle 的成功不计为纯 WAM 成功。独立汇总按冻结名单核对完整预算、逐目标执行、端点连续性、物理位姿、命令边界/变化率、模型反归一化与图像指纹；--stage controls 等仅保存阶段核验，不生成全量完成报告。
效果专项最终55项/50739步与2010个响应核验通过，完整结果见 报告。准静态 --resume 仅复用同配置/输入SHA不变的完整case；新运行已按300×12覆盖环境horizon。视频导出需可选 imageio-ffmpeg，当前环境已提供；输出来自真实输入相机，拒绝覆盖已有视频。核心源码应先提交，独立核验会按运行记录commit核对实际执行SHA。
当前GPU限制以根AGENTS.md为准：只允许物理4–7，以上GPU0–3命令为历史记录。已完成初态的成对轨迹诊断可运行 CUDA_VISIBLE_DEVICES='' LD_LIBRARY_PATH='' .venv/bin/python scripts/plot_wam_scene_diagnostics.py --record task0_init0 --seed 42。入口先独立核验该初态所有checkpoint和seed的完整预算，输出TCP/SO(3)、夹爪、原生抓取接触和任务判定曲线及PNG/PDF和原始证据SHA，已有输出拒绝覆盖。前5秒几何图与分段误差是事后诊断窗口，整条30秒曲线和成功判定一并保留；场景图不代表全矩阵验收或因果证明。
audit_wam_gripper_commands.py --seed 42 --output outputs/wam_independent_20261020/gripper_command_audit_<snapshot>.json只读复核增量完整性SHA，比较实际夹爪命令/方向反转、接触和控制限制，区分command作用起点与endpoint；未完成项不计失败。run_wam_gripper_replay.py --seed 42 --stage prepare/baseline/counterfactual/report使用configs/wam_gripper_replay_20261020.json做三源×三夹爪的CPU固定参考重放；先通过原intent复现门槛再解释其他策略。命令均加CUDA_VISIBLE_DEVICES='' LD_LIBRARY_PATH='' .venv/bin/python scripts/前缀，重放是事后执行反事实，不计作新WAM闭环成功。
report_wam_independent.py --seed 42要求主144条、执行16/40各36条的完整summary/integrity，以及9条CPU重放完整证据；任一缺失拒绝生成正式报告。报告按目标原生双侧指垫接触及任务判定划分失败阶段，单列固定参考反事实并复核来源与结果SHA，不将阶段或跟踪统计写成唯一因果。
finalize_wam_independent.py --seed 42 --check-only只读检查上述216条结果及当前分区/调度器退出门槛，pending不算模型失败。去掉--check-only会独占新建outputs/wam_independent_20261020/finalizer/，每30秒检测，全部就绪后CPU串行汇总和生成报告；stdout应重定向到该目录外。命令使用上述CUDA空及LD_LIBRARY_PATH空前缀；已有正式产物或旧finalizer目录、错误、取消、冻结输入变化均拒绝，需审阅保留证据后另行处理，不自动重试、覆盖或Git提交。
wine补充执行诊断使用run_wam_gripper_replay.py --config configs/wam_wine_gripper_replay_20261020.json --seed 42 --stage prepare/baseline/counterfactual/report，仍逐阶段先复现原intent；独立输出和报告保护旧9条。重放报告路径可显式配置且必须在本仓库reports内。此2源×3夹爪CPU实验只重放原执行前缀，不执行原H40后缀、不重新推理，不并入独立WAM成功率，也不替代原定执行窗口对照。
2026-10-21稳定性阶段入口如下。所有命令从本仓库执行，CPU入口加CUDA_VISIBLE_DEVICES='' LD_LIBRARY_PATH='' .venv/bin/python scripts/前缀。模型由自有编排设置单张物理GPU4–7；新运行须复制配置并使用新的output_dir，已有证据不覆盖。
| 入口 | 用途与边界 |
|---|---|
run_wam_stability_screen.py --config <config> --seed 42 --fingerprints <complete-byte-manifest> |
单服务48个固定diagnostic请求、身份/mask/权重检查、GPU锁与自有进程清理；--dry-run不加载模型。 |
run_wam_stability_service.py --config <config> --seed 42 --checkpoint <name> --variants <comma-separated> --fingerprints <manifest> --matrix-entry scripts/run_wam_recovery_matrix.py |
排队运行冻结恢复执行器；每次推理暂停物理，保存raw/effective/admitted参考和真实状态/命令；不是实时性能评测。 |
audit_wam_stability_pilots.py --seed 42 --output <new-snapshot.json> |
独立重建首24条的控制/夹爪/参考时钟、完整预算与历史逐值baseline；pending不能计失败。 |
audit_wam_recovery.py --output <new-snapshot.json> |
固定6oracle+24WAM恢复矩阵，独立重建恢复时钟、输出正则、motor目标、不同参考时钟误差及任务结果；--reuse-verified <snapshot>只复用同审计源码且全部输入SHA仍相同的case。 |
summarize_wam_earlier_screen.py --output <new-snapshot.json> |
8400/8600/8800/15400同guidance1.0原始响应与state计分；四组全部48请求完成才给比较，audit_wam_earlier_screen.py另用直接积分独立复核。 |
analyze_wam_seed_consensus.py --output <new-snapshot.json> |
只读缓存两seed等权world参考中点，0新增推理/物理；audit_wam_seed_consensus.py --output <new-audit.json>用Slerp独立复核，不把state误差当任务成功。 |
qualify_gripper_position_hold.py --config configs/gripper_position_hold_qualification_20261021.json --seed 42 --prepare-only |
冻结004九条CPU资格及实际依赖；去掉prepare-only执行，先精确复现旧v2，再评价新v3两方式；已完成目录拒绝重跑。 |
run_wam_stability_service.py ... --matrix-entry scripts/run_wam_position_matrix.py |
004资格门禁通过后的005/006新夹爪执行入口，物理函数与oracle共用，模型单卡、每服务一CPU worker；须沿用各自预注册预算。 |
audit_wam_position.py --output <new-snapshot.json> |
固定9oracle＋24WAM的005独立重建，新增独立scalar v3、qpos/motor/开度连续及对应003首query精确回归；不包含006。 |
audit_wam_earlier_position.py --output <new-snapshot.json> |
006固定8400十二条独立重建；仅引用已通过的9oracle资格，首query对同8400旧十二条，不把资格重复计数或扩大005分母。 |
analyze_wam_position_gripper.py --audit <audit.json> --output <new-snapshot.json> |
对已验证005与旧003仅共同首query作严格开度配对；600步对照另标后续输入分叉，不能当全程相同参考。 |
report_wam_position.py --audit <complete-audit.json> --gripper-diagnostic <complete-diagnostic.json> --output <new-directory> |
仅005全部33项verified和24对诊断完整时生成正式报告/图；partial门禁不通过，不提前给全矩阵结论。 |
diagnose_wam_reference_geometry.py --seed 42与review_wam_reference_geometry.py只读固定6条raw intent_hold、其旧baseline及两条恢复bowl，分别记录参考几何、实际提前闭合、model时间消费和对象指标；图像只覆盖已保存观测，不能推断连续接触机制。qualify_osc_rotation.py、qualify_gripper_tracking.py、qualify_gripper_intent_hold.py及qualify_reference_recovery.py属于独立物理资格，oracle/合成参考均不计入WAM成功率。完整协议、预算、资格失败和未执行项见002计划、003恢复对照与本轮记录。
010独立短重观测：CUDA_VISIBLE_DEVICES='' LD_LIBRARY_PATH='' .venv/bin/python scripts/run_wam_short_replan.py --interval 8 --seed 42（物理GPU4/9444）或--interval 16（GPU5/9445）。每服务顺序运行alpha1/alpha0的两配置，单CPU物理worker；全部12条/7200步/最多678请求。--dry-run复核先决与配置/完整权重stat，0模型/物理；固定output已运行时拒绝覆盖。新入口只编排冻结的position执行器，alpha0改变模型参考、不是原始checkpoint成绩。启动前需完整005/006/007/009证据；完整协议见010。
011/013 state专项使用隔离的run_wam_sampler_steps.py与run_wam_backend_screen.py；先前者48份真实35-step全值exact，再在首次velocity前配对actual sampler state/conditions。audit_wam_sampler_steps.py为冻结严格入口，audit_wam_sampler_steps_release.py为显式窄退出旁证版；audit_wam_backend_state.py --shutdown-supplement同样明确内部finally收据不可得，原strict拒绝保留，不能冒称复原ledger。各入口的预算/先决见011/013计划；不自动扩大到物理或fresh。
014的wam_position_acceptance_checker.py是seed与首query来源回调显式参数化的字面旧checker，verify_wam_acceptance_seed_regression.py只读回归旧27条。015的audit_wam_seed43_qualification.py独立验收三旧场景真实43 oracle；这些都不启动WAM或证明43模型任务能力。
016新版本run_wam_tracking_matrix.py --config configs/tracking_replan_qualification_20261021_v2.json --seed 42 --source oracle --variant position_hold --workers 2 --dry-run会实际只读验证三条native参考，0环境步进/0模型。去掉dry-run的资格已有输出后拒绝覆盖。新run_wam_tracking_service.py --seed 42 --gate <frozen-launch-gate.json> --gate-sha256 <sha>只在完整独立资格与013正常释放等输入SHA门禁通过后启动物理GPU7/9597的一份8400和单物理worker，3条/1800步/max225请求；--dry-run也严格核门禁。所有CPU命令沿用空CUDA/LD前缀，原position/recovery入口字节保留；完整预算/算法见016计划。
017使用隔离的long_environment.py/long_simulation.py与run_wam_long_matrix.py，明确horizon1300/ignore_doneFalse、1200评分步、无新增初始化步。CPU入口仍为空CUDA/LD。先--config configs/long_raw_qualification_20261021.json --seed 42 --source native --variant position_hold --workers 2，再同配置--source oracle；已存在输出拒绝覆盖。新原生参考必须实际包含1200步，不能补长原600日志。
资格的原严格入口为audit_wam_long_qualification.py；显式窄入口audit_wam_long_qualification_commit.py --stage native|full --launch <native-launch> --launch-sha256 <sha> [--oracle-launch <oracle-launch> --oracle-launch-sha256 <sha>] --output <new-file>仅规范化精确同一Git commit标识，几何/机械/前600/clock全部复用冻结原checker。旧严格短/长ID字符串拒绝原样保留。
全六条资格/7200步/正常退出通过后，prepare_wam_long_launch.py --qualification <full6-gate> --qualification-sha256 <sha> --output <new-directory>重核完整旧证据、固定各卡完整PID roster、实际8400的163文件stat，并写3个immutable launch gate；该命令不启动模型/物理。随后run_wam_long_service.py --seed 42 --partition 0|1|2 --gate <partition-gate> --gate-sha256 <sha>分别使用物理GPU5/6/7与9655/9656/9657，每part一旧任务/1200步/150请求。--dry-run使用实际严格准入，真正启动还在锁内检查显存严格0和端口，不沿用GPU0–3。
capture_wam_long_ready.py --launch <root-group-launch> --launch-sha256 <sha> --output <new-file>只读取12个自有实际进程的ticks/cmd/cwd/parent/environment、3次GET /info与NVML快照，0次生成/0步物理；NVML到local PID映射未知保留。010新增audit_wam_short_replan_final.py --output <new-file>仅为已记录外部未使用15400文件缺失的显式窄补核，原error/release/缺失complete不修改，不能混称原coordinator final gate成功。
017另外显式保留两个准入元数据/诊断边界：audit_wam_long_qualification_plan.py仅接受已经绑定的同一source_review中计划SHA（oracle启动收据遗漏重复execution-map项），原严格拒绝保留。audit_wam_long_physical_core.py --output <new-file>引用原full6严格False，重核完整1200机械/原生评分，并严格要求600步实际state/desired/command/motor及其它字段完全相同；唯一允许另列的是step599四个不参与控制的诊断值，因旧8端点末尾插值和新40端点内部插值路径不同产生≤2.22e-16舍入，独立SciPy重建与AST控制消费者检查必须通过。使用原1e-10接口容差、不增加评分容差、不修改任何旧产物；新gate范围明确为physical core，不能称原all-row exact门禁通过。
018入口diagnose_rotation_drift.py --config configs/rotation_drift_diagnostic_20261021.json --output-root <new-directory> [--prepare-only]仅使用固定8400缓存；prepare-only为0fit，正式执行固定19fit、六整episode留出，不请求模型或推进物理。audit_rotation_drift.py --artifact <diagnostic.json> --output <new-file>独立以augmented-LS/SO(3)重算19组模型和全部七方法。正式输出已存在，不能覆盖或借更换目录重复选择参数；当前判定False，不授权物理/fresh。所有CPU入口显式空CUDA/LD。
019的prepare_wam_raw8_seed43.py --output <new-file>核015真实43资格/017完整释放及注册配置，不启动模型；原generic服务--dry-run会由load_config创建空root，已记录副作用，preparer只允许不存在或完全空目录。模型实际沿用原position入口，capture_wam_raw8_seed43_ready.py --launch <rootlaunch> --launch-sha256 <sha> --output <new-file>补抓12真实ticks与3GET身份。audit_wam_raw8_seed43.py --launch <rootlaunch> --launch-sha256 <sha> --ready <snapshot> --ready-sha256 <sha> --output <new-file> --full只在完整三条/1800步/225HTTP及owned释放后验收，首输入可对42、43输出单独认证；未完成项不记失败。
020独立物理入口run_wam_temporal_matrix.py --config configs/temporal_equal_qualification_20261021.json --seed 42 --source oracle --variant temporal_equal --workers 2实际CPU资格已启动，重跑拒绝已有输出。audit_wam_temporal_qualification.py --launch <actual-launch> --launch-sha256 <sha> --output <new-file>要求真实wait退出侧写、3oracle/1800端点、原007共同字段canonical精确及独立贡献/机械重建。prepare_wam_temporal_launch.py --help列出条件WAM门禁：先上述资格及019完整释放，才写3immutable gate；run_wam_temporal_service.py --partition 0|1|2 --seed 42 --gate <gate> --gate-sha256 <sha>固定物理GPU4–6/9844–9846，--dry-run不创建case或启动模型/物理。该策略将历史生成的world参考按相同绝对端点集成，改变执行参考，不能混作原raw checkpoint分数；完整预算与不调参边界见020计划。