Usage

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Simulation - Gazebo

• roslaunch ur_gazebo ur5.launch

Simulation - RViz

• roslaunch ur_gazebo ur5.launch
• roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true
• roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

Real Hardware - without Moveit!

• roslaunch ur_bringup ur5_bringup.launch robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT [reverse_port:=REVERSE_PORT]

Real Hardware - with Moveit!

• roslaunch ur_bringup ur5_bringup.launch robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT [reverse_port:=REVERSE_PORT]
• roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch
• roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

Records

2020-8-18

• 根据circleGoalDetect的三点调整dmpGrinding，完成整体框架
• 增加dmp_pre_grinding.cpp用于生成供模仿的打磨路径,也可以用于测试相机测量的偏差值
• dmpGrinding.cpp调试完毕，偏差值以后根据打磨情况再做调整
• 明日工作：把代码里关于实物和仿真的部分用宏区分开来

2020-8-17

• circleGoalDetect测试完成，精度很差，约有10cm
• minitest的更改是为了测试话题读取

2020-8-16

• 编写circleGoalDetect.cpp的大致框架

2020-8-12

• 把ur_arm/src的四个文件还原到初始状态，丢失的是为了打磨实验做的更改（速度、加速度等

2020-8-11

• 新建消息类型ur_arm/cartesianState
• 添加函数rot2rpy
• 新建函数jointVel_2_cartesianVel（已通过测试
• 完成代码整体逻辑，等待测试
• (1) 实时运行的版本——对控制器要求高
• (2) 发送预先规划的完整轨迹的版本——测试成功

2020-8-10

• 基于moveit的框架已经控制并调试完毕，但是其无法控制到达路径点的速度和时刻
• 接下来改用joint_trajectory_controller控制（关节空间层面），本版本(dmpGrinding.cpp)上传用于日后参考
• 完成调用actionlib的client进行机器人运动控制的测试
• 接下来需要处理关节空间到笛卡尔空间的速度转换问题

2020-8-8

• dmp：最简框架（机器人部分）写好了，准备测试
• 下步考虑如何体现运动平滑
• 下步补充视觉代码

2020-8-7

• 修改CMakeLists.txt，加入对opt/ros/kinetic/include的编译依赖
• 在my_func.h中添加函数实现对ur_arm::PoseMatrix和geometry_msgs::Pose的类型转换。前者是我自定义的位姿，用于正反解，后者是moveit运动控制要用的类型。

2020-7-22

• #include <sys/stat.h>，mkdir需要的头文件
• 创建dmpGrinding和circleGoalDetect

2020-7-3

• add package <ur_modern_driver>
• fix the bug of issues#262 - "RobotStateRT has wrong length:1060"