🦾 Simulink 7-DOF Robotic Arm Simulation

基于 MATLAB / Simulink 的 7 自由度机械臂仿真项目 配套课程学习 + 控制与建模实践

📌 项目简介

本项目实现了一个 7 自由度（7-DOF）机械臂的仿真系统，基于 MATLAB 与 Simulink 环境搭建，主要用于：

机械臂运动学 / 动力学建模学习 控制系统设计与仿真验证 课程配套实践与复现

项目适合作为机器人入门与进阶学习案例，尤其适合：

自动化 / 机器人 / 控制工程方向学生 MATLAB & Simulink 学习者 机械臂建模与控制初学者

🎓 配套课程

本项目对应课程（强烈建议结合观看）：

👉 https://www.bilibili.com/video/BV1LT421U7pk/

课程内容主要涵盖：

机械臂自由度与结构分析 正运动学与逆运动学基础 控制系统建模（Simulink） 仿真调试与结果分析

📚 本仓库 = 课程的工程实现版本 / 实践补充

🧠 项目内容

本项目围绕 7 自由度机械臂仿真系统，涵盖从建模到控制的完整流程。

📦 模型与工程文件

7轴机械臂 Simulink 主模型（.slx） MATLAB 辅助计算脚本（如参数计算、初始化等） 控制系统模块（如 PID 控制、轨迹跟踪等） 机械臂结构建模（关节与连杆定义）

⚙️ 核心建模与算法

1. 运动学建模 正运动学（Forward Kinematics） 逆运动学（Inverse Kinematics）
2. 动力学建模 关节力矩计算 惯性与耦合效应建模
3. 控制系统设计 误差反馈控制（Feedback Control） PID 控制器设计与调参 轨迹跟踪控制（Trajectory Tracking）
4. 系统优化与仿真 控制参数优化 仿真稳定性与精度调整