新版aloha的sim

执行display_aloha.launch

注意URDF版本(以零点区分)

若您的机械臂,上电后使用上位机使能回零,j2、j3关节非触碰到限位位置,则为旧版零点

旧版本零点以j2、j3的限位位置偏移2度得到,参

aloha_new_v00.urdf

执行display_aloha_v00.launch