Read the tof-sensors in parallel

[amandel]

• primary sensor gives pace
• no wait for result, just get what is ready
• max 30 readings per minute in csv
• nerd display shows number of echo triggers of primary sensor in the middle
• do not report timeout readings (should we do this?)
• inner loop runs more often (no wait())
• need a delay(1)?
• SENSOR_QUIET_PERIOD_AFTER_START_MICRO_SEC to 30ms (was 35)
• relates Switch back to parallel tof-sensor reading #221

[sonarqubecloud]

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[boldt]

Sind wir uns sicher, dass wir das wollen? Ich hatte das vor einem Jahr auch mal eingebaut um die Anzahl der Messungen zu erhöhen. Damals gab's aber Messfehler, weil z.B. der linke Sensor das Signal des rechten empfangen hat. Wir hatten das dann wieder Rückgängig gemacht.

@tobst weißt Du noch mehr Details?

[amandel]

Wir hatten das auf abwechselnd umgestellt, um auszuschließen, dass die TOF-Sensor-Boards sich gegenseitig stören. Das war insbesondere im Zusammenhang mit der Abschirmung. Es ist aber so, dass es bei den stabilen Sensoren zu keiner Beeinflussung kommt.
Um eine Überlappung zu vermeiden müssten wir eine weitere Verzögerung einbauen, so was wie: Wenn von gegenüberliegenden Sensor eine Messung vorliegt, dann warte mindestens Xms seit Start der gegenüberliegenden Messung. Aktuell ist X unabhängig ob eine Messung erfolgte (also ein Echo empfangen wurde) 30ms in der Zeit hat der Schall knapp 3,5 zurückgelegt.
Die Empfindlichkeit ist laut Spec so etwa bei 8m Laufzeit (4m Entfernungsmessung). Das reflektieren dämpft sicherlich deutlich, wir sehen auch bei Tests gegen Wänden dass eher schon unter idealen Bedingungen bei 2,5-3m Schluss ist. Wenn wir davon ausgehen, dass ein 2x reflektierter Ton maximal nach 6m noch zu erfassen ist, müsste X 51.7ms sein.

Meinungen?

Edit, da ich erst nach > TIMEOUT ms feststellen kann ob von dem gegenüberliegenden Sensor eine Messung vorliegt und TIMEOUT bei 75ms liegt braucht es die Fallunterscheidung nicht. Es würde also immer frühestens X ms nach Start der gegenüberliegenden Messung eine neue Messung gestartet.

Edit2: Das führt allerdings auch dazu, dass rechts nicht gemessen wird wenn der Messzyklus des linken Sensors regelmäßig in unter 50ms durch ist. Das sollte OK sein - der hat ja prio.

[sonarqubecloud]

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[amandel]

Talkes in monday meeting about this - will merge and create a pre-releaae