Piper_kinematics-松灵PiPER机械臂运动学工具

通过Eigen库实现松灵PiPER机械臂的运动学逆解示例

标签

• Eigen
• 运动学逆解
• 松灵PiPER机械臂
• Eigen3

仓库

• Piper_kinematics:https://github.com/vanstrong12138/Piper_kinematics
• Agilex-College:https://github.com/agilexrobotics/Agilex-College

环境配置：

• 安装Eigen3

sudo apt install libeigen3-dev
sudo apt install ros-noetic-eigen-conversions 

• 克隆仓库

cd your_ws/src
git clone https://github.com/vanstrong12138/Piper_kinematics.git

编译

cd your_ws
source devel/setup.sh
catkin_make

运行RVIZ仿真

1. 启动RVIZ仿真

roslaunch piper_description display_nocap_urdf_ik.launch

2. 启动运动学逆解节点

roslaunch piper_kinematics piper_ik.launch

3. 在RVIZ中interactive_marker_utils实现三维空间目标点发布

真机部署

1. 激活CAN通信

cd piper_ros
./find_all_can_port.sh 
./can_activate.sh 

2. 启动PIPER真机控制节点

roslaunch piper_ros start_single_piper_ik_rviz.launch

3. 启动运动学逆解节点

roslaunch piper_kinematics piper_ik.launch

4. 在RVIZ中interactive_marker_utils实现三维空间目标点发布