architect_robot

ライントレースロボットがコースを周回するタイムを競う「ロボトレース」競技のシミュレータを、ROSとGazeboでつくりました。    
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このシミュレータには、ロボトレースのコースとサンプルとなるロボットが含まれています。
ロボットは足回りのコントローラと、ステレオカメラと、IMUを搭載しています。指令を与えると走り出します。
いまのところ自律移動やSLAMは行えません。

ROSのバージョンはKineticに対応します。
ロボットの操作はGUIからでも、PS3コントローラからでも可能です。

使い方

シミュレータの起動

PS3 コントローラを使用する場合

$ roslaunch architect_gazebo robotrace_ps3.launch    

rqtで操作する場合

$ roslaunch architect_gazebo robotrace_cource.launch    

rqtのTopic名に/diff_drive_controller/cmd_velを入力する。

関連ライブラリのインストールと初期設定

共通のライブラリ

$ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

PS3コントローラを使用する場合のライブラリのインストールと初期設定

PS3 コントローラを使用しない場合は本手順は不要

$ sudo apt-get update && sudo apt-get install git dialog build-essential pyqt4-dev-tools libusb-dev libjack-dev libbluetooth-dev python-dbus -y    
$ git clone --depth 1 https://github.com/falkTX/qtsixa.git    
$ cd qtsixa    
$ make -j4    
$ sudo make install    
    
$ sudo apt-get install ros-kinetic-joy    
$ sudo apt-get install ros-kinetic-teleop-twist-joy    

最初にUSBケーブルでPS3コントローラとPCを接続する。次に以下のコマンドを打つ。

$ sudo sixpair    

USBケーブルをコントローラから抜く

$ sixad --start    

以下のような表示がされたら多分成功している。

[ ok ] Starting bluetooth (via systemctl): bluetooth.service.    
sixad-bin[7337]: started    
sixad-bin[7337]: sixad started, press the PS button now    
sixad-sixaxis[7343]: started    
sixad-sixaxis[7343]: Connected 'PLAYSTATION(R)3 Controller (XX:XX:XX:XX:XX:XX)' [Battery 04]    

再起動してもsixpairを起動するにはrc.localの'exit 0'の直前にコマンドを追加

$ sudo nano /etc/rc.local     #rc.localを開く    

以下のコマンドをexit 0の前に追記

sixad --start    

作者

Yoshiaki Sato

本パッケージは以下のリポジトリを非常に参考にし作成しました。
https://github.com/CIR-KIT/fourth_robot_pkg