Theory

Система координат

Во всем проекте под системой координат с осями x, y, z и началом O подразумевается правосторонняя система координат, ось x которой направлена вдоль крепления мотора A, а ось y лежит в плоскости моторов.

Стабилизация

Важной частью проекта является стабилизация. Подразумевается следующее: по данным сенсоров необходимо найти угол отклонения от горизонтального положения, а также из значению угла найти необходимые коррекции мощностей моторов. Подробнее о стабилизации можно найти в соответствующей статье.