Theory:Stabilization:REACTION_ANGULAR_VELOCITY

Производится реакция на угловую скорость при помощи ПИД-регулятора. Входные данные — угловая скорость (данные с гироскопа), выходные данные задают момент сил.

Этот метод довольно распространен , но пока не дал полезного результата в проекте.